【按使用能量分類】

根據(jù)使用能量的不同，可以分為電氣式、液壓式和氣壓式等幾種類型，如圖所示。

【按控制原理分類】

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按控制原理的不同還可以分為開環(huán)、全閉環(huán)和半閉環(huán)等伺服系統(tǒng)。

1、開環(huán)伺服系統(tǒng)

開環(huán)伺服系統(tǒng)中沒有檢測(cè)反饋裝置。圖1所示的開環(huán)數(shù)控進(jìn)給系統(tǒng)由數(shù)控裝置發(fā)出脈沖指令，經(jīng)過脈沖分配和功率放大后，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。由于沒有檢測(cè)反饋，工作臺(tái)的位移精度主要取決于步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)件的累積誤差。

圖1開環(huán)伺服系統(tǒng)

開環(huán)伺服系統(tǒng)的精度較低，速度受限，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、調(diào)整和維修較方便，另外由于被控量不以任何形式反饋到輸入端，所以其工作穩(wěn)定、可靠，因此在一些精度、速度要求不很高的場(chǎng)合，如線切割機(jī)、辦公自動(dòng)化設(shè)備中得到了廣泛應(yīng)用。

2、全閉環(huán)伺服系統(tǒng)

全閉環(huán)伺服系統(tǒng)中有檢測(cè)反饋裝置。圖2所示的全閉環(huán)伺服系統(tǒng)工作臺(tái)上安裝的位置檢測(cè)裝置，將工作臺(tái)的直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，得到工作臺(tái)位移的偏差值，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)向偏差減小的方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高精度位置控制。

圖2全閉環(huán)伺服系統(tǒng)

3、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)

半閉環(huán)伺服系統(tǒng)中檢測(cè)元件位于系統(tǒng)傳動(dòng)鏈的中間。圖3所示的半閉環(huán)伺服系統(tǒng)中工作臺(tái)的位置通過電機(jī)上的傳感器間接獲得，測(cè)量角位移比測(cè)量線位移容易，并可在傳動(dòng)鏈的任何轉(zhuǎn)動(dòng)部位進(jìn)行角位移的測(cè)量和反饋。

圖3半閉環(huán)伺服系統(tǒng)

半閉環(huán)伺服系統(tǒng)部分傳動(dòng)鏈在系統(tǒng)閉環(huán)之外，精度比全閉環(huán)的稍差，但系統(tǒng)調(diào)試比較容易、穩(wěn)定性好，具有較高的性價(jià)比，被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)電一體化設(shè)備。

來源：儀控社

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